function [Y_TLHRH,Z_TLHRH,Ylocal_TLHRH,Zlocal_TLHRH,AlfaX_TLHRH,AlfaY_TLHRH,...
    TempDef_TLHRH,speed_TLHRH,speed_local_TLHRH,acceleration_TLHRH,acceleration_local_TLHRH,...
    ARRAYdate_TLHRH,ErrTiltLinkHRH] = elab2D_TLHRH(rTLHRH,AngDef_TLHRH,TempDef_TLHRH,...
    SpeTLHRH,PsTLHRH,DatiElabTiltLinkHRH,Ndevst_HR,Wdevst_HR,ARRAYdate_TLHRH,...
    NuovoZeroTLHRH,NdatiMedia,Ndatidespike,ErrTiltLinkHRH,margine,elab_option,...
    Tmax,Tmin,datainiTLHRH,FileName)

%% Inizializzazione
fileID = fopen(FileName,'a');
fmt = '%s \r';
text = 'elab2D_TLHRH function started';
fprintf(fileID,fmt,text);

if NuovoZeroTLHRH == 1
    if NdatiMedia > Ndatidespike
        Ndati = NdatiMedia;
    else
        Ndati = Ndatidespike;
    end
    ini = round(Ndati/2)+1;
    if rem(Ndati,2) == 0
        ini = ini+1;
    end
    clear NDati
    ini = ini + margine;
    if ini < 6
        ini = 6;
    end
    if Ndevst_HR ~= 0 % Allora prendo tutti i dati e solo in seguito considero i nuovi, a valle della funzione filtro
        ini = 1;
    end
    AngDef_TLHRH = AngDef_TLHRH(ini:end,:);
    TempDef_TLHRH = TempDef_TLHRH(ini:end,:);
    DatiElabTiltLinkHRH = DatiElabTiltLinkHRH(ini:end,:);
    ARRAYdate_TLHRH = ARRAYdate_TLHRH(ini:end,1); 
    ErrTiltLinkHRH = ErrTiltLinkHRH(ini:end,:);
end

%% Definisco i dati
Nnodi = rTLHRH;
% Spacchetto
[r,~] = size(AngDef_TLHRH); % Numero di dati
[Ndati,~] = size(ARRAYdate_TLHRH);
ax = zeros(r,Nnodi);
ay = zeros(r,Nnodi);
for i=1:Nnodi
    ax(:,i) = AngDef_TLHRH(:,(i-1)*2+1); % ax
    ay(:,i) = AngDef_TLHRH(:,(i-1)*2+2); % ay
end
ax = ax'; % riga nodi, colonna date
ay = ay'; % riga nodi, colonna date

%% Costruzione delle matrici

% Dati locali
asseY_TLHRH = zeros(Nnodi,Ndati); % Raccoglie i dati planari locali nella direzione di sviluppo della catena
asseZ_TLHRH = zeros(Nnodi,Ndati); % Raccoglie i dati planari locali nella direzione di sviluppo della catena, basso->alto

% Dati cumulati
Y_TLHRH = zeros(Nnodi,Ndati); % Raccoglie i dati cumulati nella direzione di sviluppo della catena
Z_TLHRH = zeros(Nnodi,Ndati); % Raccoglie i dati cumulati nella direzione di sviluppo della catena, basso->alto

% Angoli
AlfaX_TLHRH = zeros(Nnodi,Ndati); 
AlfaY_TLHRH = zeros(Nnodi,Ndati);

% parametri per il calcolo
SpeTLHRH = SpeTLHRH(2:end,1); % valori segmenti di pertinenza
PsTLHRH = PsTLHRH(2:end,1); % valori posizioni punti di calcolo

% Inizio del ciclo di elaborazione
text = 'Elaboration of Tilt Link HR H started';
fprintf(fileID,fmt,text);
    
for jj = 1:Ndati
    for ii = 1:Nnodi
        ax = 0.01745329251994329576923690768489*ax;
        ay = 0.01745329251994329576923690768489*ay;
        [Y_TLHRH,Z_TLHRH,asseY_TLHRH,asseZ_TLHRH,AlfaX_TLHRH,AlfaY_TLHRH] = CalcoloBiax_TLHRH(...
            SpeTLHRH,PsTLHRH,ii,jj,ax,ay,asseY_TLHRH,asseZ_TLHRH,Y_TLHRH,Z_TLHRH,...
            calotta_base,AlfaX_TLHRH,AlfaY_TLHRH);
    end
end 
dY_TLHRH = diff(asseY_TLHRH,1,2);
dZ_TLHRH = diff(asseZ_TLHRH,1,2);

%% Controllo della Temperatura
clear r
clear c
clear cc
[r,c] = size(TempDef_TLHRH);

fileID = fopen(FileName,'a');
fmt = '%s \r';
fprintf(fileID,fmt,text);
clear i
clear j
contT = 1; % contatore
TempDef_TLHRH = TempDef_TLHRH';
textT = 'There are not correction of Tilt Link HR H based on temperature filter';

FileTemperature = ['' IDcentralina '-' DTcatena '-TLHRH-Therm.csv'];
if isfile(FileTemperature) == 1
    DatiRaw = csvread(FileTemperature);
    [rDR,cDR] = size(DatiRaw);
    DatiRaw(:,1) = DatiRaw(:,1) + 730000;
else
    rDR = 1;
    cDR = 1;
end

for j = 1:c % Data
    for i = 1:r % Nodo
        % NON considero i dati al di sopra di Tmax o al di sotto di Tmin
        if TempDef_TLHRH(i,j) > Tmax || TempDef_TLHRH(i,j) < Tmin
            cont2 = cont2+1;
            if j == 1
                if isfile(FileTemperature) == 1
                    RawDate = find(DatiRaw(:,1)<=datenum(datainiTLHRH));
                    if isempty(RawDate) == 1
                        cc = 2;
                        while cc <= Ndate
                            if TempDef_TLHRH(i,cc) > Tmax || TempDef_TLHRH(i,cc) < Tmin
                                cc = cc+1;
                            else
                                break
                            end
                        end
                        TempDef_TLHRH(i,j) = TempDef_TLHRH(i,cc);
                    else
                        if isnan(DatiRaw(RawDate(end),i+1)) == 0
                            TempDef_TLHRH(i,j) = DatiRaw(RawDate(end),i+1);
                            ErrTiltLinkHRH(j,i) = 0.5;
                            wardat = 'Temperature data of Tilt Link HR H nodes corrected using Raw Data of reference Csv file.';
                            fprintf(fileID,fmt,wardat);
                        else
                            cc = 2;
                            while cc <= c
                                if TempDef_TLHRH(i,cc) > Tmax || TempDef_TLHRH(i,cc) < Tmin
                                    cc = cc+1;
                                else
                                    break
                                end
                            end
                            TempDef_TLHRH(i,j) = TempDef_TLHRH(i,cc);
                        end
                    end
                else
                    cc = 2;
                    while cc <= c
                        if TempDef_TLHRH(i,cc) > Tmax || TempDef_TLHRH(i,cc) < Tmin
                            cc = cc+1;
                        else
                            break
                        end
                    end
                    TempDef_TLHRH(i,j) = TempDef_TLHRH(i,cc);
                end
            else       
                dY_TLHRH(i,j-1) = 0;
                dZ_TLHRH(i,j-1) = 0;
                TempDef_TLHRH(i,j) = TempDef_TLHRH(i,j-1);
                ErrTiltLinkHRH(j,i) = 0.5;
            end
        end
        textT = ['' num2str(contT) ' correction executed for Tilt Link HR H - Temperature filter!'];
    end
end

if  rDR~=1 && cDR~=1 && isempty(DatiRaw) == 0
    RawDate1 = find(DatiRaw(:,1)<=ARRAYdate_TLHRH(1));
    if isempty(RawDate1) == 1
        RawDate2 = 1;
    elseif RawDate1(end) == rDR
        RawDate2 = find(ARRAYdate_TLHRH(:,1)>DatiRaw(end,1));
    else
        RawDate2 = find(ARRAYdate_TLHRH(:,1)>DatiRaw(RawDate1(end)+1,1));
    end
else
    RawDate1 = [];
    RawDate2 = 1;
end
if isempty(RawDate1) == 0 && isempty(RawDate2) == 0
    Dati = [DatiRaw(1:RawDate1(end),:); ARRAYdate_TLHRH(RawDate2(1):end) TempDef_TLHRH(:,RawDate2(1):end)'];
elseif isempty(RawDate1) == 1 && isempty(RawDate2) == 0
    Dati = [ARRAYdate_TLHRH TempDef_TLHRH'];
else
    Dati = DatiRaw;
end
% Elimino appoggio più vecchio di un mese
RawDate3 = find(Dati(:,1)<now-30);
if isempty(RawDate3) == 0
    [rDati,~] = size(Dati);
    if RawDate3(end) == rDati
    else
        Dati = Dati(RawDate3(end)+1:end,:);
    end
end
if isfile(FileTemperature) == 1
    delete(FileTemperature);
end
Dati(:,1) = Dati(:,1) - 730000;
csvwrite(FileTemperature,Dati);

TempDef_TLHRH = TempDef_TLHRH';

fprintf(fileID,fmt,textT);

%% Filtro
[dY_TLHRH,dZ_TLHRH,text] = filtro_TLHRH(dY_TLHRH,dZ_TLHRH,Ndevst_HR,Wdevst_HR);
fprintf(fileID,fmt,text);
if NuovoZeroTLHRH == 1 && Ndevst_HR ~= 0
     if NdatiMedia > Ndatidespike
        NdatiF = NdatiMedia;
    else
        NdatiF = Ndatidespike;
    end
    ini = round(NdatiF/2)+1;
    if rem(NdatiF,2) == 0
        ini = ini+1;
    end
    clear NDatiF
    iniST = round(Wdevst_HR/2);
    if rem(Wdevst_HR,2) == 0
        iniST = iniST+1;
    end
    iniST = iniST + margine;
    if iniST > ini
        ini = iniST;
    end
    if ini < 6
        ini = 6;
    end
    dY_TLHRH = dY_TLHRH(:,ini:end);
    dZ_TLHRH = dZ_TLHRH(:,ini:end);
    TempDef_TLHRH = TempDef_TLHRH(ini:end,:);
    DatiElabTiltLinkHRH = DatiElabTiltLinkHRH(ini:end,:);
    ARRAYdate_TLHRH = ARRAYdate_TLHRH(ini:end,1); 
    ErrTiltLinkHRH = ErrTiltLinkHRH(ini:end,:);
end

%% Finalizzo i calcoli
[rx,cx] = size(dZ_TLHRH);
% totale del singolo nodo data per data
sommaY_TLH = zeros(rx,cx+1);
sommaZ_TLH = zeros(rx,cx+1);
% Locali
Ylocal_TLHRH = zeros(Nnodi,Ndati);
Zlocal_TLHRH = zeros(Nnodi,Ndati);
% cumulata del singolo nodo data per data in posizione assoluta
% il primo valore è quello di posizione assoluta iniziale
Y_TLHRH = zeros(rx,cx+1);
Z_TLHRH = zeros(rx,cx+1);
speed_TLHRH = zeros(Nnodi,Ndati);
speed_local_TLHRH = zeros(Nnodi,Ndati);
acceleration_TLHRH = zeros(Nnodi,Ndati);
acceleration_local_TLHRH = zeros(Nnodi,Ndati);
    
if NuovoZeroTLHRH == 1
    [rE,cE] = size(DatiElabTiltLinkHRH);
    cont = 3;
    n = 1;
    while cont<=cE
        sommaY_TLH(n,1) = cell2mat(DatiElabTiltLinkHRH(1,cont))';
        Ylocal_TLHRH(n,1) = sommaY_TLH(n,1);
        sommaZ_TLH(n,1) = cell2mat(DatiElabTiltLinkHRH(1,cont+1))';
        Zlocal_TLHRH(n,1) = sommaZ_TLH(n,1);
        Y_TLHRH(n,1) = cell2mat(DatiElabTiltLinkHRH(1,cont+2))';
        Z_TLHRH(n,1) = cell2mat(DatiElabTiltLinkHRH(1,cont+3))';
        speed_local_TLHRH(n,1:rE) = cell2mat(DatiElabTiltLinkHRH(:,cont+7))';
        speed_TLHRH(n,1:rE) = cell2mat(DatiElabTiltLinkHRH(:,cont+8))';
        acceleration_local_TLHRH(n,1:rE) = cell2mat(DatiElabTiltLinkHRH(:,cont+9))';
        acceleration_TLHRH(n,1:rE) = cell2mat(DatiElabTiltLinkHRH(:,cont+10))';
        cont = cont+13;
        n = n+1;
    end
else
    % Primo dato
    Y_TLHRH(:,1) = PsTLHRH;
    Z_TLHRH(:,1) = 0;
end
for iii = 1:cx % date
    % somma singoli spostamenti del singolo nodo
    sommaY_TLH(:,iii+1) = sum(dY_TLHRH(:,1:iii),2)+sommaY_TLH(:,1);
    sommaZ_TLH(:,iii+1) = sum(dZ_TLHRH(:,1:iii),2)+sommaZ_TLH(:,1);
    % spostamenti locali riferiti allo 0
    Ylocal_TLHRH(:,iii+1) = sommaY_TLH(:,iii+1);
    Zlocal_TLHRH(:,iii+1) = sommaZ_TLH(:,iii+1);
    % cumulata spostamenti
    Y_TLHRH(:,iii+1) = Y_TLHRH(:,1) + cumsum(sommaY_TLH(:,iii+1)) - cumsum(sommaY_TLH(:,1));
    Z_TLHRH(:,iii+1) = Z_TLHRH(:,1) + cumsum(sommaZ_TLH(:,iii+1)) - cumsum(sommaZ_TLH(:,1));
end

%% Calcolo velocità di spostamento giornaliera
[numDate,~] = size(ARRAYdate_TLHRH); % numero di date
d = 1;
p = 1;
diffDate = 0;
n = 1;
period = 1; % calcolo giornaliero
ContSUP = [];
for dd = 1:numDate
    while diffDate < period
          d = d+1;  
          if d > numDate % Se d supera le date disponibili, esco dal ciclo while
              break
          end
          diffDate = ARRAYdate_TLHRH(d) - ARRAYdate_TLHRH(p);
    end
    if d >numDate
        break
    end
    ContSUP(n,1) = d; %#ok<*AGROW> % Creo matrice indici dell'estremo superiore della differenza
    ContINF(n,1) = p; % Creo matrice indici dell'estremo inferiore della differenza
    p = p+1; % passo alla data di partenza successiva 
    d = p; % resetto il conto di d
    n = n+1;
    diffDate = 0;
end

check = isempty(ContSUP);
if check == 0
    [nDate,~] = size(ContSUP);
    for s = 1:rTLHRH
        N = 1;
        for dd = 1:nDate
            speed_TLHRH(s,ContSUP(N,1)) = (Z_TLHRH(s,ContSUP(N,1))-Z_TLHRH(s,ContINF(N,1)))/(ARRAYdate_TLHRH(ContSUP(N,1))-ARRAYdate_TLHRH(ContINF(N,1)));
            speed_local_TLHRH(s,ContSUP(N,1)) = (Zlocal_TLHRH(s,ContSUP(N,1))-Zlocal_TLHRH(s,ContINF(N,1)))/(ARRAYdate_TLHRH(ContSUP(N,1))-ARRAYdate_TLHRH(ContINF(N,1)));
            acceleration_TLHRH(s,ContSUP(N,1)) = (speed_TLHRH(s,ContSUP(N,1))-speed_TLHRH(s,ContINF(N,1)))/(ARRAYdate_TLHRH(ContSUP(N,1))-ARRAYdate_TLHRH(ContINF(N,1)));
            acceleration_local_TLHRH(s,ContSUP(N,1)) = (speed_local_TLHRH(s,ContSUP(N,1))-speed_local_TLHRH(s,ContINF(N,1)))/(ARRAYdate_TLHRH(ContSUP(N,1))-ARRAYdate_TLHRH(ContINF(N,1)));
            N = N+1;
        end
    end
end
    
fclose(fileID);
% Approssimo i dati con il corretto numero di cifre decimali
[Y_TLHRH,Z_TLHRH,Ylocal_TLHRH,Zlocal_TLHRH,TempDef_TLHRH,speed_TLHRH,...
    speed_local_TLHRH,acceleration_TLHRH,acceleration_local_TLHRH,AlfaX_TLHRH,...
    AlfaY_TLHRH] = approx_TLHRH(Y_TLHRH,Z_TLHRH,Ylocal_TLHRH,Zlocal_TLHRH,...
    TempDef_TLHRH,speed_TLHRH,speed_local_TLHRH,acceleration_TLHRH,...
    acceleration_local_TLHRH,AlfaX_TLHRH,AlfaY_TLHRH,FileName);

% Riordino matrice errori
[r,~] = size(ErrTiltLinkHRH);
Matrice_err = zeros(r,rTLHRH);
for i = 1:r % date
    d = 1;
    for n = 1:rTLHRH % nodi
        j = 1;
        err = ErrTiltLinkHRH(i,d:d+2);
        while j <= 3
            if err(1,j) == 1
                Matrice_err(i,n) = 1;
            end
            j = j+1;
        end
        d = d+3;
    end
end
ErrTiltLinkHRH = Matrice_err';
    
text = 'Tilt Link HR H calculation executed correctly';
fileID = fopen(FileName,'a');
fmt = '%s \r';
fprintf(fileID,fmt,text);
fclose(fileID);

end