function qout=q_mult2(p,q)

P_mat = [p(1) -p(2) -p(3) -p(4);
         p(2)  p(1) -p(4)  p(3);
         p(3)  p(4)  p(1) -p(2);
         p(4) -p(3)  p(2)  p(1)];
qout = P_mat*q;

end