alex/matlab-python
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143
Tilt/conv_grezziKL.m Executable file
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@@ -0,0 +1,143 @@
% Funzione che converte i dati grezzi dei Klino Link in dati di
% angoli
function [ang_KL,temp_KL,ris_acc,ErrKlinoLink] = conv_grezziKL(ang_KL,temp_KL,...
rKL,DCalKLTot,IDcentralina,DTcatena,NodoKlinoLink,ErrKlinoLink,FileName)
text = 'conv_grezziKL function started';
fileID = fopen(FileName,'a');
fmt = '%s \r';
fprintf(fileID,fmt,text);
if strcmp(IDcentralina,'ID0231') == 1 && strcmp(DTcatena,'DT0251') == 1
angoloKL = real(asind(ang_KL(:,1:3))); %calcolo angolo relativo
ang_KL(:,1:3) = angoloKL;
%% Accelerometri
cont = 1; % contatore
cn = 0;
[rAcc,cAcc] = size(ang_KL);
ris_acc = zeros(rAcc,cAcc/3); % matrice risultante accelerazioni
for ii = 1:(cAcc/3) % colonne
for i = 1:rAcc % righe
ris_acc(i,cont) = (ang_KL(i,cn*3+1)^2+ang_KL(i,cn*3+2)^2+ang_KL(i,cn*3+3)^2)^0.5;
end
cn = cn+1;
cont = cont+1;
end
ris_acc = sind(ris_acc);
elseif strcmp(NodoKlinoLink(1,4),'ADC') || strcmp(NodoKlinoLink{1,4} ,'null') ...
|| isempty(NodoKlinoLink{1,4}) == 1 || strcmp(NodoKlinoLink(1,4),'g')
if strcmp(NodoKlinoLink(1,4),'ADC') || strcmp(NodoKlinoLink{1,4} ,'null') ...
|| isempty(NodoKlinoLink{1,4}) == 1
caX = DCalKLTot(:,1);
caY = DCalKLTot(:,4);
caZ = DCalKLTot(:,7);
pIntX = DCalKLTot(:,2);
pIntY = DCalKLTot(:,5);
pIntZ = DCalKLTot(:,8);
iIntX = DCalKLTot(:,3);
iIntY = DCalKLTot(:,6);
iIntZ = DCalKLTot(:,9);
caT = DCalKLTot(:,10);
intT = DCalKLTot(:,11);
end
if strcmp(NodoKlinoLink(1,4),'g') == 0
%% Accelerometri
cont = 1;
cn = 1;
n = 3;
% Contatore dei nodi, corregge le accelerazioni con le calibrazioni
for ii=1:n*rKL
if cont==1
ang_KL(:,ii) = ang_KL(:,ii)*caX(cn)+(temp_KL(:,cn)*pIntX(cn)+iIntX(cn));
cont = cont+1;
elseif cont==2
ang_KL(:,ii) = ang_KL(:,ii)*caY(cn)+(temp_KL(:,cn)*pIntY(cn)+iIntY(cn));
cont = cont+1;
else
ang_KL(:,ii) = ang_KL(:,ii)*caZ(cn)+(temp_KL(:,cn)*pIntZ(cn)+iIntZ(cn));
cont = 1;
cn = cn+1;
end
end
end
angoloKL = real(asind(ang_KL)); %calcolo angolo relativo
% % Calcolo e correggo angoli relativi in base al segno dell'asse Z
% cont = 1;
% contACC = 1;
% angoloKL = ang_KL;
% for ii=1:3*rKL
% if cont == 1 % X
% angoloKL(:,contACC) = real(asind(ang_KL(:,ii))); %calcolo angolo relativo
% if angoloKL(:,contACC) > 0 %check quando angolo relativo > 0
% if ang_KL(:,ii+2) < 0 % check quando asse z < 0 --> il montante si è capovolto!
% angoloKL(:,contACC) = pi - angoloKL(:,contACC);
% end
% elseif angoloKL(:,ii) < 0 % check quando angolo relativo < 0
% if ang_KL(:,ii+2) < 0 % check quando asse z < 0 --> il montante si è capovolto!
% angoloKL(:,contACC) = -pi - angoloKL(:,contACC);
% end
% end
% cont = cont+1;
% contACC = contACC+1;
% elseif cont == 2 % Y
% angoloKL(:,contACC) = real(asind(ang_KL(:,ii))); % calcolo angolo relativo
% if angoloKL(:,contACC) > 0 %check quando angolo relativo > 0
% if ang_KL(:,ii+1) < 0 % check quando asse z < 0 --> il montante si è capovolto!
% angoloKL(:,contACC) = pi - angoloKL(:,contACC);
% end
% elseif angoloKL(:,ii) < 0 %check quando angolo relativo < 0
% if ang_KL(:,ii+1) < 0 % check quando asse z < 0 --> il montante si è capovolto!
% angoloKL(:,contACC) = -pi - angoloKL(:,contACC);
% end
% end
% cont = cont+1;
% contACC = contACC+1;
% elseif cont == 3 % Z
% angoloKL(:,contACC) = real(asind(ang_KL(:,ii))); % calcolo angolo relativo
% cont = 1;
% contACC = contACC+1;
% end
% end
%% Conversione delle temperature
if strcmp(NodoKlinoLink(1,4),'g') == 0
for t = 1:rKL
temp_KL(:,t) = temp_KL(:,t)*caT(t,1) + intT(t,1);
end
end
%% Risultanti
clear ii
clear cont
clear cn
cont = 1; % contatore
cn = 0;
[rAcc,cAcc] = size(ang_KL);
ris_acc = zeros(rAcc,cAcc/3); % matrice risultante accelerazioni
for ii = 1:(cAcc/3) % colonne
for i = 1:rAcc % righe
ris_acc(i,cont) = (ang_KL(i,cn*3+1)^2+ang_KL(i,cn*3+2)^2+ang_KL(i,cn*3+3)^2)^0.5;
end
cn = cn+1;
cont = cont+1;
end
ang_KL = angoloKL;
else
ris_acc = [];
end
text = 'Raw Data of Klino Link converted into physical units correctly. conv_grezziKL function ended';
fprintf(fileID,fmt,text);
fclose(fileID);
end